近日，东南大学自动化学院李世华教授、王翔宇教授课题组在控制领域两大顶级期刊之一的《Automatica》上以长文(Regular Paper)形式发表了题为“A hierarchical design framework for distributed control of multi-agent systems”(一种多智能体系统的分层分布式控制设计框架)的研究论文。该论文提出了一种新颖的多智能体系统分层分布式控制设计框架。
与传统分布式控制设计框架将多智能体协同与各智能体自身调节耦合设计的思想不同，论文所提出的分层分布式控制设计框将其进行了“解耦”，并将控制设计分为两层，即参考信号发生器设计层和智能体跟踪控制器设计层。该分层分布式控制设计框架形式更简洁，可更加充分地发挥各智能体的自主性，且具有更好的设计灵活性、实用性和更强的通用性、可扩展性：(1) 在分层框架下，参考信号发生器设计和智能体跟踪控制器设计相对独立，能够根据特定任务需求分别进行设计，增加了设计灵活性；(2) 分层框架简化了分布式控制设计，尤其是降低了针对复杂智能体模型或控制任务的设计难度，提高了设计实用性；(3) 在分层框架下，各智能体能够在不改变原始控制器的前提下实现不同的分布式控制任务，增强了设计通用性与可扩展性。在分层框架下，论文分别对存在非匹配干扰的多智能体系统和同时存在通信时延、输入时延的多智能体系统进行了分布式控制设计，验证了上述优势。
东南大学自动化学院王翔宇教授为本文的第一作者，李世华教授为通讯作者。东南大学为本文的第一作者单位和通讯作者单位。该研究得到了国家自然科学基金、江苏省重点研发计划等项目的资助。
论文链接https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109823005691
来源：自动化学院